Cellule Collaborative

Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H.

Bras robotiques collaboratifs

Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW

LBR IIWA 14 R820		Bras KUKA LBR IIWA R820
Charge	14kg
Portée Max.	820 mm
Nombre d'axes pouvant être commandés	7
Répétabilité	+/- 0,15 mm
Poids	30 kg
Contrôleur	KUKA Sunrise Cabinet

Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.

Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires

Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)

Caractéristiques	ViperS650	Mitsubishi RV1A	SINTERS	Platine XY Nanomotion	Tourelle Pan/Tilt
Nombre d'axes	6	6	6	2	2
Débattements articulaires	Axe 1 : ±170° Axe 2 : -190° à +45° Axe 3 : -29° à +256° Axe 4 : ±190° Axe 5 : ±120° Axe 6 : ±360°	Axe 1 : ±170° Axe 2 : -60° à +120° Axe 3 : +60° à +155° Axe 4 : ±160° Axe 5 : ±90° Axe 6 : ±200°	Texte de la cellule	Axe 1 : 0 à 100 mm Axe 2 : 0 à 100 mm	Texte de la cellule
Vitesses articulaires	Axe 1 : 328°/s Axe 2 : 300°/s Axe 3 : 375°/s Axe 4 : 375°/s Axe 5 : 375°/s Axe 6 : 600°/s	Axe 1 : 180°/s Axe 2 : 90°/s Axe 3 : 135°/s Axe 4 : 180°/s Axe 5 : 180°/s Axe 6 : 210°/s	Texte de la cellule	Axe 1 : 250mm/s Axe 2 : 250mm/s
Répétabilité	±0,020 mm	±0,020 mm	Texte de la cellule	Texte de la cellule	Texte de la cellule
Charge max	2,5 kg (nominal); 5 kg (max)	1,0 kg (nominal); 1,5 kg (max)	Texte de la cellule	Texte de la cellule	Texte de la cellule
Espace atteignable	653 mm	418 mm	Texte de la cellule	100mm x 100 mm	Texte de la cellule
Freins	Axes 2 à 6	Axes 1 à 3 et 5	Aucun	Aucun	Aucun

	Omega.3	Omega.7	Falcon	Phantom 1.5/6DOF
Société	Force Dimension	Force Dimension	NOVINT	Sensable Technologies (Geomagic)
Quantités	1	2	1	1
Nombre de degrés de liberté	3 (3 actives)	7 (3 T actives, 3 R passives et saisie active)	3 (3 actives)	6 (6 actives)
Bus communication	USB	USB	USB	port parallèle
Gamme d'efforts	12 N	translation 12,0 N saisie ± 8,0 N		12 N (1/320 N)
Espace de travail	cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm	translation cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm rotation 240 x 140 x 180 deg saisie 25 mm	100x100x100 mm	translation 381x267x191 mm Yaw/Pitch/Roll 297/260/335 deg
Résolution	< 0.01 mm	translation < 0.01 mm rotation 0.09 deg saisie 0.006 mm	0,065mm	translation < 0,03 mm Yaw/Pitch/Roll 0.0025/0.0025/0.008 deg