Cellule Collaborative
Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H.
Vue CAO de la cellule robotique
Bras robotiques collaboratifs
- Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW
LBR IIWA 14 R820
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Charge |
14kg
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Portée Max. |
820 mm
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Nombre d'axes pouvant être commandés |
7
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Répétabilité |
+/- 0,15 mm
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Poids |
30 kg
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Contrôleur |
KUKA Sunrise Cabinet
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- Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.
LBR R800 Sensitive Gripper
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Mediaflange |
Electrique
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Poids |
900 g
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Course max. |
40 mm
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Vitesse max. |
60 mm/s
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Modes |
Position, vitesse et force
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Contrôle en force |
de 70 à 1250 N
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Capteurs
- Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
- Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires
Systèmes informatiques
- Casque de réalité virtuelle HTC Vive
- Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
- Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)
Robots industriels
Caractéristiques |
ViperS650 |
Mitsubishi RV1A |
SINTERS |
Platine XY Nanomotion |
Tourelle Pan/Tilt
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Nombre de degrés de liberté |
6 |
6 |
6 |
2 |
2
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Débattements articulaire |
- Joint 1: ±170°
- Joint 2: -190° to +45°
- Joint 3: -29° to +256°
- Joint 4: ±190°
- Joint 5: ±120°
- Joint 6: ±360°
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Texte de la cellule |
Texte de la cellule |
Texte de la cellule |
Texte de la cellule
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Texte de la cellule |
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Texte de la cellule |
Texte de la cellule |
Texte de la cellule |
Texte de la cellule
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Texte de la cellule |
Texte de la cellule |
Texte de la cellule |
Texte de la cellule |
Texte de la cellule |
Texte de la cellule
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Interfaces haptiques
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Omega.3
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Omega.7
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Falcon
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Phantom 1.5/6DOF
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Société |
Force Dimension |
Force Dimension |
NOVINT |
Sensable Technologies (Geomagic)
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Quantités |
1 |
2 |
1 |
1
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Nombre de degrés de liberté |
3 (3 actives) |
7 (3 T actives, 3 R passives et saisie active) |
3 (3 actives) |
6 (6 actives)
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Bus communication |
USB |
USB |
USB |
port parallèle
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Gamme d'efforts |
12 N |
- translation 12,0 N
- saisie ± 8,0 N
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12 N (1/320 N)
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Espace de travail |
cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm |
- translation cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm
- rotation 240 x 140 x 180 deg
- saisie 25 mm
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100x100x100 mm
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- translation 381x267x191 mm
- Yaw/Pitch/Roll 297/260/335 deg
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Résolution |
< 0.01 mm |
- translation < 0.01 mm
- rotation 0.09 deg
- saisie 0.006 mm
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0,065mm |
- translation < 0,03 mm
- Yaw/Pitch/Roll 0.0025/0.0025/0.008 deg
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