Différences entre les versions de « Robots et interfaces »
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Version du 2 juin 2017 à 15:28
Cellule Collaborative
Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H.
Bras robotiques collaboratifs
- Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW
LBR IIWA 14 R820 | ||
---|---|---|
Charge | 14kg | |
Portée Max. | 820 mm | |
Nombre d'axes pouvant être commandés | 7 | |
Répétabilité | +/- 0,15 mm | |
Poids | 30 kg | |
Contrôleur | KUKA Sunrise Cabinet |
- Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.
LBR R800 Sensitive Gripper | ||
---|---|---|
Mediaflange | Electrique | |
Poids | 900 g | |
Course max. | 40 mm | |
Vitesse max. | 60 mm/s | |
Modes | Position, vitesse et force | |
Contrôle en force | de 70 à 1250 N |
Capteurs
- Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
- Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires
Systèmes informatiques
- Casque de réalité virtuelle HTC Vive
- Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
- Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)
Robots
Caractéristiques | ViperS650 | Mitsubishi RV1A | SINTERS | Platine XY Nanomotion | Tourelle Pan/Tilt |
---|---|---|---|---|---|
Nombre d'axes | 6 | 6 | 6 | 2 | 2 |
Débattements articulaires |
Axe 1 : ±170° Axe 2 : -190° à +45° Axe 3 : -29° à +256° Axe 4 : ±190° Axe 5 : ±120° Axe 6 : ±360° |
Axe 1 : ±170° Axe 2 : -60° à +120° Axe 3 : +60° à +155° Axe 4 : ±160° Axe 5 : ±90° Axe 6 : ±200° |
Texte de la cellule |
Axe 1 : 0 à 100 mm Axe 2 : 0 à 100 mm |
Texte de la cellule |
Vitesses articulaires |
Axe 1 : 328°/s Axe 2 : 300°/s Axe 3 : 375°/s Axe 4 : 375°/s Axe 5 : 375°/s Axe 6 : 600°/s |
Axe 1 : 180°/s Axe 2 : 90°/s Axe 3 : 135°/s Axe 4 : 180°/s Axe 5 : 180°/s Axe 6 : 210°/s |
Texte de la cellule |
Axe 1 : 250mm/s Axe 2 : 250mm/s |
|
Répétabilité | ±0,020 mm | ±0,020 mm | Texte de la cellule | Texte de la cellule | Texte de la cellule |
Charge max | 2,5 kg (nominal); 5 kg (max) | 1,0 kg (nominal); 1,5 kg (max) | Texte de la cellule | Texte de la cellule | Texte de la cellule |
Espace atteignable | 653 mm | 418 mm | Texte de la cellule | 100mm x 100 mm | Texte de la cellule |
Freins | Axes 2 à 6 | Axes 1 à 3 et 5 | Aucun | Aucun | Aucun |
Interfaces haptiques
Omega.3 | Omega.7 | Falcon | Phantom 1.5/6DOF | |
---|---|---|---|---|
Société | Force Dimension | Force Dimension | NOVINT | Sensable Technologies (Geomagic) |
Quantités | 1 | 2 | 1 | 1 |
Nombre de degrés de liberté | 3 (3 actives) | 7 (3 T actives, 3 R passives et saisie active) | 3 (3 actives) | 6 (6 actives) |
Bus communication | USB | USB | USB | port parallèle |
Gamme d'efforts | 12 N |
|
12 N (1/320 N) | |
Espace de travail | cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm |
|
100x100x100 mm |
|
Résolution | < 0.01 mm |
|
0,065mm |
|