Différences entre les versions de « Robots et interfaces »
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(→Robots) |
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| Débattements articulaire || | | Débattements articulaire || | ||
− | + | Axe 1: ±170° | |
− | + | Axe 2: -190° to +45° | |
− | + | Axe 3: -29° to +256° | |
− | + | Axe 4: ±190° | |
− | + | Axe 5: ±120° | |
− | + | Axe 6: ±360° | |
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− | + | Axe 1: ±170° | |
− | + | Axe 2: -60° to +120° | |
− | + | Axe 3: +60° to +155° | |
− | + | Axe 4: ±160° | |
− | + | Axe 5: ±90° | |
− | + | Axe 6: ±200° | |
|| Texte de la cellule || Texte de la cellule || Texte de la cellule | || Texte de la cellule || Texte de la cellule || Texte de la cellule | ||
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Version du 2 juin 2017 à 13:44
Cellule Collaborative
Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H.
Bras robotiques collaboratifs
- Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW
LBR IIWA 14 R820 | ||
---|---|---|
Charge | 14kg | |
Portée Max. | 820 mm | |
Nombre d'axes pouvant être commandés | 7 | |
Répétabilité | +/- 0,15 mm | |
Poids | 30 kg | |
Contrôleur | KUKA Sunrise Cabinet |
- Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.
LBR R800 Sensitive Gripper | ||
---|---|---|
Mediaflange | Electrique | |
Poids | 900 g | |
Course max. | 40 mm | |
Vitesse max. | 60 mm/s | |
Modes | Position, vitesse et force | |
Contrôle en force | de 70 à 1250 N |
Capteurs
- Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
- Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires
Systèmes informatiques
- Casque de réalité virtuelle HTC Vive
- Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
- Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)
Robots industriels
Caractéristiques | ViperS650 | Mitsubishi RV1A | SINTERS | Platine XY Nanomotion | Tourelle Pan/Tilt |
---|---|---|---|---|---|
Nombre de degrés de liberté | 6 | 6 | 6 | 2 | 2 |
Débattements articulaire |
Axe 1: ±170° Axe 2: -190° to +45° Axe 3: -29° to +256° Axe 4: ±190° Axe 5: ±120° Axe 6: ±360° |
Axe 1: ±170° Axe 2: -60° to +120° Axe 3: +60° to +155° Axe 4: ±160° Axe 5: ±90° Axe 6: ±200° |
Texte de la cellule | Texte de la cellule | Texte de la cellule |
Texte de la cellule | Texte de la cellule | Texte de la cellule | Texte de la cellule | Texte de la cellule | |
Texte de la cellule | Texte de la cellule | Texte de la cellule | Texte de la cellule | Texte de la cellule | Texte de la cellule |
Interfaces haptiques
Omega.3 | Omega.7 | Falcon | Phantom 1.5/6DOF | |
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Société | Force Dimension | Force Dimension | NOVINT | Sensable Technologies (Geomagic) |
Quantités | 1 | 2 | 1 | 1 |
Nombre de degrés de liberté | 3 (3 actives) | 7 (3 T actives, 3 R passives et saisie active) | 3 (3 actives) | 6 (6 actives) |
Bus communication | USB | USB | USB | port parallèle |
Gamme d'efforts | 12 N |
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12 N (1/320 N) | |
Espace de travail | cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm |
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100x100x100 mm |
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Résolution | < 0.01 mm |
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0,065mm |
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