Différences entre les versions de « Robots et interfaces »
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| Ligne 88 : | Ligne 88 : | ||
|| || 12 N (1/320 N) | || || 12 N (1/320 N) | ||
|- | |- | ||
| − | | Espace de travail || 160 | + | | Espace de travail || cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm || |
| − | * translation 160 | + | * translation cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm |
* rotation 240 x 140 x 180 deg | * rotation 240 x 140 x 180 deg | ||
* saisie 25 mm | * saisie 25 mm | ||
|| | || | ||
100x100x100 mm | 100x100x100 mm | ||
| − | || | + | || |
| + | * translation 381x267x191 mm | ||
| + | * Yaw/Pitch/Roll 297/260/335 deg | ||
|- | |- | ||
| Résolution || < 0.01 mm|| | | Résolution || < 0.01 mm|| | ||
| − | * translation < 0, | + | |
| − | * | + | || 0,065mm|| |
| − | + | * translation < 0,03 mm | |
| − | + | * Yaw/Pitch/Roll 0.0025/0.0025/0.008 deg | |
|} | |} | ||
Version du 1 juin 2017 à 15:12
Cellule Collaborative
Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H.
Vue CAO de la cellule robotique
Bras robotiques collaboratifs
- Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW
| LBR IIWA 14 R820 |
| |
|---|---|---|
| Charge | 14kg | |
| Portée Max. | 820 mm | |
| Nombre d'axes pouvant être commandés | 7 | |
| Répétabilité | +/- 0,15 mm | |
| Poids | 30 kg | |
| Contrôleur | KUKA Sunrise Cabinet |
- Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.
| LBR R800 Sensitive Gripper |
| |
|---|---|---|
| Mediaflange | Electrique | |
| Poids | 900 g | |
| Course max. | 40 mm | |
| Vitesse max. | 60 mm/s | |
| Modes | Position, vitesse et force | |
| Contrôle en force | de 70 à 1250 N |
Capteurs
- Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
- Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires
Systèmes informatiques
- Casque de réalité virtuelle HTC Vive
HTC Vive
- Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
- Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)
Robots industriels
Robot Viper S650
Robot Mitsubishi RV1A
Robot SINTERS
Robots spécifiques
Platine 2DDL cartésienne
Tourelle pan/tilt
Interfaces haptiques
| Omega.3 | Omega.7 | Falcon | Phantom 1.5/6DOF | |
|---|---|---|---|---|
| Société | Force Dimension | Force Dimension | NOVINT | Sensable Technologies (Geomagic) |
| Quantités | 1 | 2 | 1 | 1 |
| Nombre de degrés de liberté | 3 (3 actives) | 7 (3 T actives, 3 R passives et saisie active) | 3 (3 actives)) | 6 (6 actives)) |
| Bus communication | USB | USB | USB | port parallèle |
| Gamme d'efforts | 12 N |
|
12 N (1/320 N) | |
| Espace de travail | cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm |
|
100x100x100 mm |
|
| Résolution | < 0.01 mm | 0,065mm |
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