Différences entre les versions de « Robots et interfaces »
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Ligne 83 : | Ligne 83 : | ||
| Bus communication || USB|| USB|| USB|| port parallèle | | Bus communication || USB|| USB|| USB|| port parallèle | ||
|- | |- | ||
− | | Gamme d'efforts || 12 N || 12 N | + | | Gamme d'efforts || 12 N || |
+ | * translation 12,0 N | ||
+ | * saisie ± 8,0 N | ||
+ | || || 12 N (1/320 N) | ||
|- | |- | ||
− | | Espace de travail || 160 x 110 mm || * translation 160 x 110 mm | + | | Espace de travail || 160 x 110 mm || |
+ | * translation 160 x 110 mm | ||
* rotation 240 x 140 x 180 deg | * rotation 240 x 140 x 180 deg | ||
− | * saisie 25 mm|| | + | * saisie 25 mm |
− | | | + | || |
− | | Résolution translation || < 0.01 mm|| | + | 100x100x100 mm |
+ | || | ||
+ | | Résolution translation || < 0.01 mm|| resolution | ||
+ | * translation < 0,01 mm | ||
+ | * rotation 0,09 deg | ||
+ | * saisie 0,006 mm | ||
+ | || 0,065mm|| 12 N (1/320 N) | ||
|} | |} |
Version du 1 juin 2017 à 12:08
Cellule Collaborative
Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H.
Bras robotiques collaboratifs
- Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW
LBR IIWA 14 R820 | ||
---|---|---|
Charge | 14kg | |
Portée Max. | 820 mm | |
Nombre d'axes pouvant être commandés | 7 | |
Répétabilité | +/- 0,15 mm | |
Poids | 30 kg | |
Contrôleur | KUKA Sunrise Cabinet |
- Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.
LBR R800 Sensitive Gripper | ||
---|---|---|
Mediaflange | Electrique | |
Poids | 900 g | |
Course max. | 40 mm | |
Vitesse max. | 60 mm/s | |
Modes | Position, vitesse et force | |
Contrôle en force | de 70 à 1250 N |
Capteurs
- Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
- Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires
Systèmes informatiques
- Casque de réalité virtuelle HTC Vive
- Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
- Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)
Robots industriels
Robot Viper S650
Robot Mitsubishi RV1A
Robot SINTERS
Robots spécifiques
Platine 2DDL cartésienne
Tourelle pan/tilt
Interfaces haptiques
Omega.3 | Omega.7 | Falcon | Phantom 1.5/6DOF | ||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Société | Force Dimension | Force Dimension | NOVINT | Sensable Technologies (Geomagic) | |||||
Quantités | 1 | 2 | 1 | 1 | |||||
Nombre de degrés de liberté | 3 (3 actives) | 7 (3 translations actives, 3 rotations passives et 1 saisie active | 3 (3 actives)) | 6 (6 actives)) | |||||
Bus communication | USB | USB | USB | port parallèle | |||||
Gamme d'efforts | 12 N |
|
12 N (1/320 N) | ||||||
Espace de travail | 160 x 110 mm |
|
100x100x100 mm |
Résolution translation | < 0.01 mm | resolution
|
0,065mm | 12 N (1/320 N) |