Robots et interfaces

Cellule Collaborative

Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H.

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  Vue CAO de la cellule robotique

Bras robotiques collaboratifs

• Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW

LBR IIWA 14 R820		Bras KUKA LBR IIWA R820
Charge	14kg
Portée Max.	820 mm
Nombre d'axes pouvant être commandés	7
Répétabilité	+/- 0,15 mm
Poids	30 kg
Contrôleur	KUKA Sunrise Cabinet

• Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.

LBR R800 Sensitive Gripper		Préhenseur électrique
Mediaflange	Electrique
Poids	900 g
Course max.	40 mm
Vitesse max.	60 mm/s
Modes	Position, vitesse et force
Contrôle en force	de 70 à 1250 N

Capteurs

• Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
• Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires

Systèmes informatiques

• Casque de réalité virtuelle HTC Vive

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  HTC Vive

• Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
• Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)

Interfaces haptiques

	Omega.3	Omega.7	Falcon	Phantom 1.5/6DOF
Quantité	1	2	1	1
Société	Force Dimension	Force Dimension	NOVINT	Sensable Technologies (Geomagic)
Nombre de degrés de liberté	3 (3 actives)	7 (3 translations actives, 3 rotations passives et 1 saisie active	3 (3 actives))	6 (6 actives))
Bus communication	USB	USB	USB	port parallèle
Gamme d'efforts	20 N (1/200 N)	12 N (1/320 N)
échelle de mesure Fz (résolution)	60 N (1/100 N)	17 N (1/320 N)
échelle de mesure Tx,Ty (résolution)	1 Nm (1/8000 Nm)	120 mNm (1/64 mNm)
échelle de mesure Tz (résolution)	1 Nm (1/8000 Nm)	120 mNm (1/64 mNm)