Cellule Collaborative
Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H.
Bras robotiques collaboratifs
- Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW
LBR IIWA 14 R820
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Charge |
14kg
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Portée Max. |
820 mm
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Nombre d'axes pouvant être commandés |
7
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Répétabilité |
+/- 0,15 mm
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Poids |
30 kg
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Contrôleur |
KUKA Sunrise Cabinet
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- Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.
LBR R800 Sensitive Gripper
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Mediaflange |
Electrique
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Poids |
900 g
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Course max. |
40 mm
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Vitesse max. |
60 mm/s
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Modes |
Position, vitesse et force
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Contrôle en force |
de 70 à 1250 N
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Capteurs
- Capteur d'efforts : Mini 40 ATI Industrial Automation avec électronique sur bus EtherCAT ( documentation File:ATI_EtherCAT.pdf)
FTE-MINI40-E-5-EC8-ECAT-0
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Mini40-E new low res.jpgnull
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Bus communication |
EtherCAT
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échelle de mesure Fx (résolution) |
20 N (1/200 N)
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échelle de mesure Fy (résolution) |
20 N (1/200 N)
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échelle de mesure Fz (résolution) |
60 N (1/100 N)
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échelle de mesure Tx (résolution) |
1 Nm (1/8000 Nm)
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échelle de mesure Tx (résolution) |
1 Nm (1/8000 Nm)
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échelle de mesure Tz (résolution) |
1 Nm (1/8000 Nm)
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- Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
- Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires
Systèmes informatiques
- Casque de réalité virtuelle HTC Vive
- Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
- Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)