Différences entre les versions de « Robots et interfaces »
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= Interfaces haptiques = | = Interfaces haptiques = | ||
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+ | | Nombre de degrés de liberté || 3 (3 actives) || 7 (3 translations actives, 3 rotations passives et 1 saisie active || 3 (3 actives)) || 6 (6 actives)) | ||
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+ | | Gamme d'efforts || 20 N (1/200 N)|| 12 N (1/320 N) | ||
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Version du 1 juin 2017 à 11:53
Cellule Collaborative
Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H.
Bras robotiques collaboratifs
- Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW
LBR IIWA 14 R820 | ||
---|---|---|
Charge | 14kg | |
Portée Max. | 820 mm | |
Nombre d'axes pouvant être commandés | 7 | |
Répétabilité | +/- 0,15 mm | |
Poids | 30 kg | |
Contrôleur | KUKA Sunrise Cabinet |
- Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.
LBR R800 Sensitive Gripper | ||
---|---|---|
Mediaflange | Electrique | |
Poids | 900 g | |
Course max. | 40 mm | |
Vitesse max. | 60 mm/s | |
Modes | Position, vitesse et force | |
Contrôle en force | de 70 à 1250 N |
Capteurs
- Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
- Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires
Systèmes informatiques
- Casque de réalité virtuelle HTC Vive
- Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
- Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)
Robots industriels
Robot Viper S650
Robot Mitsubishi RV1A
Robot SINTERS
Robots spécifiques
Platine 2DDL cartésienne
Tourelle pan/tilt
Interfaces haptiques
Omega.3 | Omega.7 | Falcon | Phantom 1.5/6DOF | ||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Quantité | 1 | 2 | 1 | 1 | |||||
Société | Force Dimension | Force Dimension | NOVINT | Sensable Technologies (Geomagic) | |||||
Nombre de degrés de liberté | 3 (3 actives) | 7 (3 translations actives, 3 rotations passives et 1 saisie active | 3 (3 actives)) | 6 (6 actives)) | Bus communication | USB | USB | USB | port parallèle |
Gamme d'efforts | 20 N (1/200 N) | 12 N (1/320 N) | |||||||
échelle de mesure Fz (résolution) | 60 N (1/100 N) | 17 N (1/320 N) | |||||||
échelle de mesure Tx,Ty (résolution) | 1 Nm (1/8000 Nm) | 120 mNm (1/64 mNm) | |||||||
échelle de mesure Tz (résolution) | 1 Nm (1/8000 Nm) | 120 mNm (1/64 mNm) |