Robotique

- en cours de construction -

Responsable : Laurent Barbé

Le pôle Robotique de la plateforme IRIS a pour vocation le développement et la mise en œuvre de solutions d'aide aux gestes médicaux et chirurgicaux, en offrant un service et des moyens en conception :

• de pièces et systèmes robotiques
• des logiciels pour piloter ces systèmes

Systèmes robotiques

Le pôle Robotique offre des moyens expérimentaux et une expertise

• Équipements disponibles

Cellule Collaborative

Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H. La procédure pour l'utilisation du robot est donnée dans le document suivant : File:ConsignesUtilisationCelluleRobotiqueKUKA_2017.docx

• 

  Vue CAO de la cellule robotique

Bras robotiques collaboratifs

• Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW

LBR IIWA 14 R820		Bras KUKA LBR IIWA R820
Charge	14kg
Portée Max.	820 mm
Nombre d'axes pouvant être commandés	7
Répétabilité	+/- 0,15 mm
Poids	30 kg
Contrôleur	KUKA Sunrise Cabinet

• Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.

LBR R800 Sensitive Gripper		Préhenseur électrique
Mediaflange	Electrique
Poids	900 g
Course max.	40 mm
Vitesse max.	60 mm/s
Modes	Position, vitesse et force
Contrôle en force	de 70 à 1250 N

Capteurs

• Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
• Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires

Systèmes informatiques

• Casque de réalité virtuelle HTC Vive

• 

  HTC Vive

• Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
• Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)

Robots

Caractéristiques	ViperS650	Mitsubishi RV1A	SINTERS	Platine XY Nanomotion	Tourelle Pan/Tilt
Nombre d'axes	6	6	6	2	2
Débattements articulaires	Axe 1 : ±170° Axe 2 : -190° à +45° Axe 3 : -29° à +256° Axe 4 : ±190° Axe 5 : ±120° Axe 6 : ±360°	Axe 1 : ±170° Axe 2 : -60° à +120° Axe 3 : +60° à +155° Axe 4 : ±160° Axe 5 : ±90° Axe 6 : ±200°	Texte de la cellule	Axe 1 : 0 à 100 mm Axe 2 : 0 à 100 mm	Texte de la cellule
Vitesses articulaires	Axe 1 : 328°/s Axe 2 : 300°/s Axe 3 : 375°/s Axe 4 : 375°/s Axe 5 : 375°/s Axe 6 : 600°/s	Axe 1 : 180°/s Axe 2 : 90°/s Axe 3 : 135°/s Axe 4 : 180°/s Axe 5 : 180°/s Axe 6 : 210°/s	Texte de la cellule	Axe 1 : 250mm/s Axe 2 : 250mm/s
Répétabilité	±0,020 mm	±0,020 mm	Texte de la cellule	Texte de la cellule	Texte de la cellule
Charge max	2,5 kg (nominal); 5 kg (max)	1,0 kg (nominal); 1,5 kg (max)	Texte de la cellule	Texte de la cellule	Texte de la cellule
Espace atteignable	653 mm	418 mm	Texte de la cellule	100mm x 100 mm	Texte de la cellule
Freins	Axes 2 à 6	Axes 1 à 3 et 5	Aucun	Aucun	Aucun

Interfaces haptiques

	Omega.3	Omega.7	Falcon	Phantom 1.5/6DOF
Société	Force Dimension	Force Dimension	NOVINT	Sensable Technologies (Geomagic)
Quantités	1	2	1	1
Nombre de degrés de liberté	3 (3 actives)	7 (3 T actives, 3 R passives et saisie active)	3 (3 actives)	6 (6 actives)
Bus communication	USB	USB	USB	port parallèle
Gamme d'efforts	12 N	translation 12,0 N saisie ± 8,0 N		12 N (1/320 N)
Espace de travail	cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm	translation cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm rotation 240 x 140 x 180 deg saisie 25 mm	100x100x100 mm	translation 381x267x191 mm Yaw/Pitch/Roll 297/260/335 deg
Résolution	< 0.01 mm	translation < 0.01 mm rotation 0.09 deg saisie 0.006 mm	0,065mm	translation < 0,03 mm Yaw/Pitch/Roll 0.0025/0.0025/0.008 deg

• Expertises et offre de service