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| − | == Cellule Collaborative ==
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| − | Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H.
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| − | La procédure pour l'utilisation du robot est donnée dans le document suivant : [[:File:ConsignesUtilisationCelluleRobotiqueKUKA_2017.docx]]
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| − | <gallery mode="packed-hover" heights="300px">
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| − | Fichier:Cellule robotique kuka.png|Vue CAO de la cellule robotique
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| − | </gallery>
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| − | * Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation [[:File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf]]) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW
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| − | {| class="wikitable"
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| − | |-
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| − | !scope=col| LBR IIWA 14 R820
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| − | !scope=col|
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| − | | rowspan="7" style="text-align: center;" |<gallery mode="packed-hover" heights="200px">
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| − | Fichier:IMG 0801.JPG|Bras KUKA LBR IIWA R820
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| − | </gallery>
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| − | |-
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| − | | Charge || 14kg
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| − | |-
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| − | | Portée Max. || 820 mm
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| − | |-
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| − | | Nombre d'axes pouvant être commandés || 7
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| − | |-
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| − | | Répétabilité || +/- 0,15 mm
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| − | |-
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| − | | Poids || 30 kg
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| − | |-
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| − | | Contrôleur || KUKA Sunrise Cabinet
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| − | |}
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| − | * Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation [[:File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf]]) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.
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| − | {| class="wikitable"
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| − | |-
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| − | !scope=col| LBR R800 Sensitive Gripper
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| − | !scope=col|
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| − | | rowspan="7" style="text-align: center;" |<gallery mode="packed-hover" heights="200px">
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| − | Fichier:ZimmerGripper.jpg|Préhenseur électrique
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| − | </gallery>
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| − | |-
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| − | | Mediaflange || Electrique
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| − | |-
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| − | | Poids || 900 g
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| − | |-
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| − | | Course max. || 40 mm
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| − | |-
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| − | | Vitesse max. || 60 mm/s
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| − | |-
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| − | | Modes || Position, vitesse et force
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| − | |-
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| − | | Contrôle en force || de 70 à 1250 N
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| − | |}
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| − | * Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
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| − | * Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires
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| − | * Casque de réalité virtuelle HTC Vive
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| − | <gallery mode="packed-hover" heights="200px">
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| − | Fichier:htc-vive_44383941b42a5f5f.png|HTC Vive
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| − | </gallery>
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| − | * Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
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| − | * Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)
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| − | == Robots industriels ==
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| − | {| class="wikitable"
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| − | |-
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| − | ! Caractéristiques !! ViperS650 !! Mitsubishi RV1A !! SINTERS !! Platine XY Nanomotion !! Tourelle Pan/Tilt
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| − | |-
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| − | | Nombre d'axes || 6 || 6 || 6 || 2 || 2
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| − | |-
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| − | | Débattements articulaires ||
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| − | Axe 1 : ±170°
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| − | Axe 2 : -190° à +45°
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| − | Axe 3 : -29° à +256°
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| − | Axe 4 : ±190°
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| − | Axe 5 : ±120°
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| − | Axe 6 : ±360°
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| − | ||
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| − | Axe 1 : ±170°
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| − | Axe 2 : -60° à +120°
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| − | Axe 3 : +60° à +155°
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| − | Axe 4 : ±160°
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| − | Axe 5 : ±90°
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| − | Axe 6 : ±200°
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| − | || Texte de la cellule ||
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| − | Axe 1 : 0 à 100 mm
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| − | Axe 2 : 0 à 100 mm
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| − | || Texte de la cellule
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| − | |-
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| − | | Vitesses articulaires ||
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| − | Axe 1 : 328°/s
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| − | Axe 2 : 300°/s
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| − | Axe 3 : 375°/s
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| − | Axe 4 : 375°/s
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| − | Axe 5 : 375°/s
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| − | Axe 6 : 600°/s
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| − | ||
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| − | Axe 1 : 180°/s
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| − | Axe 2 : 90°/s
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| − | Axe 3 : 135°/s
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| − | Axe 4 : 180°/s
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| − | Axe 5 : 180°/s
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| − | Axe 6 : 210°/s
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| − | || Texte de la cellule ||
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| − | Axe 1 : 250mm/s
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| − | Axe 2 : 250mm/s
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| − | ||
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| − | |-
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| − | | Répétabilité || ±0,020 mm || ±0,020 mm || Texte de la cellule || Texte de la cellule || Texte de la cellule
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| − | |-
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| − | | Charge max || 2,5 kg (nominal); 5 kg (max)|| 1,0 kg (nominal); 1,5 kg (max) || Texte de la cellule || Texte de la cellule || Texte de la cellule
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| − | |-
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| − | | Espace atteignable || 653 mm|| 418 mm || Texte de la cellule || 100mm x 100 mm || Texte de la cellule
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| − | |-
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| − | | Freins || Axes 2 à 6|| Axes 1 à 3 et 5 ||Aucun || Aucun ||Aucun
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| − | |}
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| − | == Interfaces haptiques ==
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| − | {| class="wikitable"
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| − | |-
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| − | !scope=col|
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| − | !scope=col| Omega.3
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| − | !scope=col| Omega.7
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| − | !scope=col| Falcon
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| − | !scope=col| Phantom 1.5/6DOF
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| − | |-
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| − | | Société || Force Dimension || Force Dimension || NOVINT || Sensable Technologies (Geomagic)
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| − | |-
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| − | | Quantités || 1 || 2 || 1 || 1
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| − | |-
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| − | | Nombre de degrés de liberté || 3 (3 actives) || 7 (3 T actives, 3 R passives et saisie active) || 3 (3 actives) || 6 (6 actives)
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| − | |-
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| − | | Bus communication || USB|| USB|| USB|| port parallèle
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| − | |-
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| − | | Gamme d'efforts || 12 N ||
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| − | * translation 12,0 N
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| − | * saisie ± 8,0 N
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| − | || || 12 N (1/320 N)
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| − | |-
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| − | | Espace de travail || cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm ||
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| − | * translation cylindre diamètre 160 mm longueur 110 mm
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| − | * rotation 240 x 140 x 180 deg
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| − | * saisie 25 mm
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| − | ||
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| − | 100x100x100 mm
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| − | ||
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| − | * translation 381x267x191 mm
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| − | * Yaw/Pitch/Roll 297/260/335 deg
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| − | |-
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| − | | Résolution || < 0.01 mm||
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| − | *translation < 0.01 mm
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| − | *rotation 0.09 deg
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| − | *saisie 0.006 mm
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| − | || 0,065mm||
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| − | * translation < 0,03 mm
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| − | * Yaw/Pitch/Roll 0.0025/0.0025/0.008 deg
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| − | |}
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