Cellule robotique collaborative
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Acquisition dans le cadre d'un financement IDEX par l'Université de Strasbourg et un projet INS2I R2H. La procédure pour l'utilisation du robot est donnée dans le document suivant : File:ConsignesUtilisationCelluleRobotiqueKUKA_2017.docx
Vue CAO de la cellule robotique
- Deux bras robotique KUKA LBR IIWA R820 (documentation File:Spez_LBR_iiwa_en.pdf) montés sur deux bases mobiles passives FlexFELLOW
| LBR IIWA 14 R820 |
| |
|---|---|---|
| Charge | 14kg | |
| Portée Max. | 820 mm | |
| Nombre d'axes pouvant être commandés | 7 | |
| Répétabilité | +/- 0,15 mm | |
| Poids | 30 kg | |
| Contrôleur | KUKA Sunrise Cabinet |
- Les deux bras peuvent être équipés de préhenseur (LBR R800 Sensitive Gripper, documentation File:KUKA_LBRGreifer_ENUS.pdf) développés par l'entreprise Zimmer en collaboration avec KUKA.
| LBR R800 Sensitive Gripper |
| |
|---|---|---|
| Mediaflange | Electrique | |
| Poids | 900 g | |
| Course max. | 40 mm | |
| Vitesse max. | 60 mm/s | |
| Modes | Position, vitesse et force | |
| Contrôle en force | de 70 à 1250 N |
- Capteurs de mouvement inertiels : 6 capteurs inertiels (MTw Awinda) avec centrale d'acquisition de la société Xsens
- Caméras 3D : 4 caméras 3D Orbbec 720p avec accessoires
- Casque de réalité virtuelle HTC Vive
HTC Vive
- Stations informatiques : 3 stations équipées Sunrise Workbench (KUKA),
- Développement contrôle-commande sur bus EtherCAT (Pile EtherCAT Acontis et logiciel de configuration du bus)