Cellule de robotique continue

• Endoscope robotisé

Dof	Mouvement	Débattement	Endoscope Robotisé - 3 D.O.F
1	Flexion L/R	[-90°,90°]
2	Flexion U/D	[-90°,+90°]
3	Translation	[0,150] mm

• Cellule STRAS : Robot continu téléoperé pour la chirurgie endo et trans luminale

STRAS - Système esclave

Sous Système	D.D.L	Mouvement	Partie Distal			STRAS - partie esclave
			Débattement	Vitesse	Force
Instrument	7	Flexion	[-90°,+90°]	0.5s pour 180°	0.9N
	5	Rotation	Infinie	0.7s pour 180°	4N
	6	Translation	[0,75] mm	1s pour 75mm	20N
	8	Pince	[0°,+60°]	0.5s pour 60°	3N
Endoscope	3	Flexion (L/R)	[-90°,+90°]	1.5s pour 180°	NA
	4	Flexion (U/D)	[-90°,+90°]	1.5s pour 180°	NA
Berceau	2	Rotation	[-90°,+30°]	1.0s pour 30°	NA
	1	Translation	[0,+100] mm	1.7s pour 100mm	NA

STRAS - Système maitre

Dof	Mouvement	Débattement	STRAS - partie maitre
T	Translation	[0,90] mm
B	Rotation (pour flexion)	[-45°,+45°]
R	Rotation (autour de l'axe horizontal	[-160°,160°]